Etimologicamente, a palavra emoção provém do Latim emotionem, "movimento, comoção, ato de mover". É derivado tardio duma forma composta de duas palavras latinas: ex, "fora, para fora", e motio, "movimento, ação", "comoção" e "gesto". Esta formação latina será tomada como empréstimo por todas as línguas modernas européias. A primeira documentação do francês émotion é de 1538. A do inglês emotion é de 1579. O italiano emozione, o português emoção datam do começo do século XVII. Nas duas primeiras línguas, a acepção mais antiga é a de "agitação popular, desordem". Posteriormente, é documentada no sentido de "agitação da mente ou do espírito".

A palavra aparece normalmente denotando a natureza imediata dessa agitação nos humanos e a forma em que é experimentada por eles, ainda que em algumas culturas e em certos modos de pensamento é atribuída a todos os seres vivos. A comunidade científica aplica-a na linguagem da psicologia, desde o século XIX, a toda criatura que mostra respostas complexas similares às que os humanos se referem geralmente como emoção.

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